Canto xvi
Telémaco llega con Eumeo y le pide avise a su madre de la llegada. Cuando Eumeo se va, Odiseo se transforma en él mismo y le dice a Telémaco que él es su padre. Sólo ellos dos sabrán la verdad y prevén lo que van a hacer para derrotar a los pretendientes, quienes están atónitos de que haya fracasado su plan. Penelopea los increpa sobre el querer dar muerte a su hijo. Eumeo cuando regresa a la porqueriza, les informa que vio llegar una velera llena de hombres.
Canto xvii
A la siguiente mañana, Telémaco regresa al palacio y le cuenta a Penelopea lo que le dijo Menelao. Teoclímeno profetiza que Odiseo vive. Mientras va hacia la ciudad, su cabrero lo insulta y le da una patada. El único que lo reconoce al llegar en su fiel perro Argos, que haciendo un último esfuerzo le mueve la cola justo antes de morir. Durante el banquete de los pretendientes, Odiseo se pasea entre ellos solicitando su caridad. Antínoo lo desprecia pero lo defiende Penelopea, que le solicita, a través de Eumeo, le cuente si sabe algo de su esposo.
Canto xviii
Iro, mendigo que andaba por todo el pueblo, resiente que Odiseo se encuentre en el palacio, y lo provoca a una pelea. Para mantener su oculta identidad, Odiseo trata de no llamar la atención y gana la pelea. Penelopea le dice a su hijo que no debe dejar que los pretendientes traten así al huésped y a ellos les solicita le entreguen los regalos que le corresponden. Melanto, esclava de la casa que mantiene amores con uno de los pretendientes, zahiere a Odiseo quien se enoja. Eurímaco también lo provoca pero Telémaco lo reprende.
Canto xix
Padre e hijo esconden todas las armas que estaban en la sala. Odiseo habla con Penelopea y le cuenta historias ficticias. Penelopea le exige una prueba de que conoció a Odiseo y éste le relata cómo era el manto que traía y quién era su heraldo. La reina ordena a Euriclea que le lave los pies, lo que la nana hace y así ve una cicatriz que a Odiseo le hizo una jabalí cuando era pequeño. Ella lo reconoce, por lo que Odiseo le pide guarde el secreto. Penelopea le cuenta un sueño que tuvo y entre ellos dos discuten su significado. Penelopea decide hacer una contienda entre los pretendientes y él que gane, se casará con ella.
Canto xx
Sin poder dormir, Odiseo le solicita a Atenea su ayuda para matar a los pretendientes. Penelopea le ruega a Artemis, morir para no sufrir más. Melantio, el cabrero, increpa a Odiseo. Y Filetio, el boyero, lo trata bien pero los pretendientes vuelven a insultarlo. Teoclímeno, el adivino, presiente una desgracia y les advierte pero los pretendientes se ríen de él.
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